Zasnove društva segajo v leto 2005, ko je na Pedagoški fakulteti profesorica za socialno pedagogiko Špela Razpotnik v okviru projekta "Delo z brezdomci" s študenti organizirala 24 ur z brezdomci. Kmalu zatem je nastala ideja o časopisu po vzoru podobnih primerov po Evropi, ki je naletela na dober odziv, tako da so leta 2006 ustanovili društvo, čigar predsednica je postala Razpotnikova.

Kralji ulice izhajajo tudi v 10.000 izvodih
Do zdaj so v društvu izdali 20 številk Kraljev ulice, ki izhajajo v mesečni nakladi do 10.000 izvodov, izdali pa so tudi 2 kraljedarja in 1 stripnik. Organizirajo tudi Univerzo pod zvezdami, v sklopu katere imajo med drugim računalniške, fotografske, stripovske in gledališke delavnice, pa tudi delavnice za zaposlovanje. Pri prodaji časopisov gre vedno polovica denarja tistemu, ki to prodaja.

Na Poljanski 14 tudi zbirajo in razdeljujejo oblačila
Društvo vodi tudi Dnevni center za brezdomce na Poljanski 14, ki je odprt vsak dan od 10 do 12 in od 15 do 16, v soboto pa le v popoldanskem času. Center je namenjen druženju ob toplih napitkih in prigrizku, urejeno pa je tudi zbiranje in razdeljevanje rabljenih oblačil. Če torej na veste kam z oblačili oziroma jih potrebujete, se oglasite na Poljanski 14.