V pretekli sezoni je v povprečju igral nekaj manj kot 21 minut na tekmo in v statistiko vpisoval po devet točk in malenkost manj kot pet skokov. Po koncu sezone je torej postal prost igralec, kot poroča The Athletic, pa so bili v igri za njegov podpis še Chicago, Golden State in LA Clippersi.

Brooklyn bo v prihajajoči sezoni eden glavnih kandidatov za naslov. Zvezdniško zasedbo so letos poleti okrepili trije veterani, saj sta poleg Millsapa prišla še Patty Mills in James Johnson. Med Mrežice naj bi se po nekaterih govoricah vrnil še en izkušeni košarkar LaMarcus Aldridge. Sedemkratni udeleženec All Star tekme je v pretekli sezoni odigral pet tekem za Brooklyn, kamor je prišel iz San Antonia, a potem zaradi težav z zdravjem nenadoma končal kariero.

Millsap, ki je štirikrat zaigral na tekmi All Star, vstopa v 16. sezono v najmočnejši ligi na svetu. Najprej je sedem let nosil dres Utaha, pred prihodom v Denver pa še štiri Atlante, kjer je tudi prikazal najboljše igre.