Leta 1994 je namreč na ceste zapeljal kombi audi RS 2 avant, ki mu je sledilo 25 modelov, med katerimi so, čeprav je paleta obsegala tudi druge karoserijske različice, vedno ostali tudi kombiji z oznako avant. Pri Audiju pravijo, da kratica RS označuje avtomobilsko filozofijo, ki teži k najvišjim zmogljivostim in popolnosti in da njihovim kupcem z modeli RS že četrt stoletja zagotavljajo "sposobne tovariše za vsakdanje poti, ki izražajo polna čustva in jim zagotavljajo največje zadovoljstvo v vožnji." Pri oddelku Audi Sport so sicer izpostavili le določene modele.

Prvo poglavje Audijeve športne družine RS je torej leta 1994 napisal audi RS 2 avant, ki mu je petvaljni bencinski motor s štiriventilsko tehniko zagotavljal moč 315 'konjev', ki se je na podlago učinkovito prenašala tudi s pomočjo samodejne zapore sredinskega diferenciala. Leta 1999 mu je sledil na audiju S4 avantu zasnovani audi RS 4 avant, ki je imel pod motornim pokrovom 2,7-litrski motor V6 s po petimi ventili na valj in dvema turbopuhaloma, ki mu je zagotavljal 380 'konjev' moči.

Leta 2005 je temu sledila druga generacija audija RS 4 avanta z motorjem V8 s kombinacijo neposrednega vbrizgavanja goriva in visokih vrtljajev, ki so mu zagotovili moč 420 'konjev'. Tehnična zasnova motorja je sicer prihajala iz dirkalnega audija R8, ki je uspešno nastopil v Le Mansu, leta 2007 pa ga je dobil tudi cestni audi R8. V tej generaciji je sicer nastal tudi prvi in doslej edini kabriolet z oznako RS, audi RS 4 cabriolet.

Leta 2008 je bil predstavljen audi RS 6 avant, za katerega pravijo, da je bil športni avtomobil z nevpadljivo obliko poslovnega kombija. S popolnoma novim 580-'konjskim' motorjem V10 z neposrednim vbrizgavanjem goriva, dvema turbopuhaloma, suhim karterjem in stalnim štirikolesnim pogonom je bil vedno korak pred tekmeci. Leta 2011 je nastopil audi RS 3 sportback, ki je s 340-'konjskim' 2.5-litrskim petvaljnikom filozofijo linije RS prenesel tudi v spodnji srednji avtomobilski razred, leta 2013 pa jo je enako motorizirani audi RS Q3 prenesel še med športne terence.