S svojo poezijo se je zapisal med predstavnike modernizma, obenem pa je najizrazitejši predhodnik slovenskega pesništva avantgarde v 60. letih preteklega stoletja. Pesnik, ki se je rodil leta 1933 v Ljubljani, je prvo pesniško zbirko Svinčene zvezde izdal leta 1958. Dve leti pozneje je diplomiral iz svetovne književnosti na Filozofski fakulteti v Ljubljani.
Na njegovo poezijo je vplivala tudi prevajalska dejavnost; prevaja srbsko, angleško, hrvaško in makedonsko poezijo, podpisuje pa tudi literarne in gledališke kritike ter eseje.
Po prvi zaposlitvi na RTV Ljubljana je nekaj let deloval kot napovedovalec v jugoslovanski sekciji londonskega BBC-ja, po vrnitvi pa se je vrnil v kulturno redakcijo na RTV Slovenija. Po osamosvojitvi je bil zaposlen na ministrstvu za zunanje zadeve in ministrstvu za kulturo.
Prvi koraki Vilenice
Bil je tudi urednik pri Reviji 57, v uredniškem odboru revije Perspektive, leta 1985 pa pobudnik in prvi vodja mednarodnega literarnega festivala Vilenica. V svojih začetkih je festival, ki ga organizira DSP, težil k preseganju takratne "železne zavese" in je predstavljal nekakšen disidentski forum (v svojem prvem statutu deklariral vpetost v srednjeevropski prostor, takratno razumevanje pa je bilo povezano z zahtevo po strmoglavljenju političnih režimov), je pozneje postal prostor srečevanja vseh, ki cenijo dobro, ne pa nujno svetovno znano literaturo. Med letoma 1999 in 2006 je bil predsednik Mirovnega komiteja mednarodnega PEN-a.
Za svoje delo je bil Taufer večkrat nagrajen, leta 1976 je prejel Sovretovo nagrado, leta 1987 Jenkovo nagrado, leta 1996 Prešernovo nagrado in leta 2005 zlati red za zasluge RS. Leta 1995 je na Dunaju dobil srednjeevropsko nagrado za delo pri Vilenici in za sodelovanje pri duhovnem preporodu in demokratizaciji Slovenije. Je tudi redni član Evropske pesniške akademije - Academie Europeenne de Poesie.
V drugi polovici osemdesetih let si je kot tajnik DSP-ja prizadeval za demokratizacijo in osamosvojitev Slovenije, enako angažiran ostaja danes tako na protestnih shodih kot eden izmed ustanoviteljev KOKS-a.